Packages : เป็นโปรแกรมหลักที่ใช้ในการบริหาร บริการ จัดการซอฟต์แวร์ต่างๆใน ROS ซึ่งอาจจะประกอบไปด้วย ROS runtime processes (nodes), a ROS-dependent library, datasets, configuration files, และโปรแกรมอื่นๆที่จำเป็นสำหรับการจัดการและการใช้งาน สำหรับนักพัฒนาที่ออกแบบและสร้าง Packages เมื่อสร้างเสร็จแล้วก็สามารถปล่อย Packages นี้ให้แก่บุคคลที่สนใจอื่นๆได้

1 : สร้าง Workspace ROS2


สร้าง Workspace ROS2 ตามขั้นตอนลิงค์ด้านล่าง


2 : สร้าง Package ภาษา Python

สร้าง Python Package


Package คือ directory ที่มี source code (Program หรือ Node), library, configuration file และอื่นๆ เช่น msg, srv, และ launch

Package name ขึ้นต้นด้วย a-z ตัวเล็ก และ แบ่งคำด้วย _ (underscore) เท่านั้น !!!

เริ่มการทำงานโดย เปิด Terminator


เริ่มสร้าง Package โดยเข้าไปที่โฟลเดอร์ของ Workspace ของ ROS2 โดยเราจะสร้าง Package ไว้ใน ros2_ws/scr/

cd ros2_ws/scr/


ดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะยังไม่พบ โฟลเดอร์ หรือ ไฟล์ใดๆ

ls


สร้าง Package ชื่อว่า my_py_pkg ซึ่งเราจะเขียนโปรแกรมด้วยภาษา Python

ros2 pkg create my_py_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy


ดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ my_py_pkg เพิ่มเข้ามา

ls


3 : ติดตั้ง Visual Studio Code


ติดตั้ง Visual Studio Code บน Ubuntu 20.04 ตามขั้นตอนลิงค์ด้านล่าง


4 : เปิดโฟลเดอร์ scr


เปิด Visual Studio Code


ไปที่ File -> Open Folder…


เลือกไปที่โฟลเดอร์ ros2_ws


เลือกไปที่โฟลเดอร์ scr -> OK


ไปที่ my_py_pkg


ขยายหน้าต่าง คลิกเปิดไฟล์ package.xlm


5 : Build Package


Build คือ Code ที่ถูก Build (compile) เรียบร้อยแล้ว จาก ROS2

เริ่มการ Build โดย เปิด Terminal (เทอร์มินัล)


โดยเข้าไปที่โฟลเดอร์ ros2_ws

cd ros2_ws/


Build ทั้งหมดโดยใช้คำสั่ง

colcon build


หรือ Build เฉพาะ บาง Package ด้วยคำสั่ง

colcon build --packages-select my_py_pkg


ถึงขั้นตอนนี้ Package ภาษา Python ได้สร้างสำเร็จแล้ว และพร้อมที่จะเขียน Node ภาษา Python