เริ่มแรก เรากำลังจะทำการทดสอบ Node 2 อัน ที่เป็นเดโม มาพร้อมกับการติดตั้งอยู่แล้ว 1 คือ Node talker ที่ทำหน้าที่พูด โดยการสุ่มตัวเลข แล้วส่งตัวเลขนั้นออกไป และ 2 คือ Node listener ทำหน้าที่รับฟัง โดยการรับตัวเลขที่ส่งออกมาจาก talker  — แล้วแสดง


ทดสอบการทำงาน ROS2


1 : ติดตั้ง ROS2 Foxy บน Ubuntu 20.04


ทำการติดตั้ง ROS2 Foxy บน Ubuntu 20.04 ตามขั้นตอนลิงค์ด้านล่าง


2 : ติดตั้ง Terminator


Terminal (เทอร์มินัล) เป็นเครื่องมือที่จำเป็นสำหรับการดูแลระบบ และมีบางครั้งที่คุณทำงานส่วนใหญ่บนบรรทัดคำสั่ง เช่น คุณเป็นผู้ดูแลระบบเซิร์ฟเวอร์หรือโปรแกรมเมอร์

แต่ Terminator เป็นเทอร์มินัลทางเลือกสำหรับ Linux ที่มาพร้อมกับคุณสมบัติและฟังก์ชันเพิ่มเติมเล็กน้อยที่คุณจะไม่พบในแอปพลิเคชันเทอร์มินัลเริ่มต้น

ตัวอย่างเช่นใน Terminator คุณสามารถแบ่งหน้าจอเทอร์มินัลของคุณทั้งในแนวนอนและแนวตั้งได้ตามที่คุณต้องการ

Terminator

ผู้ใช้ยังสามารถมีเทอร์มินัลหลายเครื่องในหน้าต่างเดียว และใช้การเชื่อมโยงคีย์แบบกำหนดเองเพื่อสลับไปมาระหว่างกันได้

ด้วยเทอร์มินอล ผู้ใช้ระดับสูงสามารถเติมพื้นที่หน้าจอขนาดใหญ่ด้วยเทอร์มินัลได้อย่างมีประสิทธิภาพ

Terminator


เริ่มการติดตั้งโดย เปิด Terminal (เทอร์มินัล)

ติดตั้ง ROS2 Foxy


ใช้คำสั่ง

sudo add-apt-repository ppa:gnome-terminator

sudo apt-get update

sudo apt-get install terminator


ตอบ y


คลิกที่ Show Applications

คลิกที่ Show Applications


ที่ช่องค้นหาพิมพ์ ter เลือกเปิด Terminator

ที่ช่องค้นหาพิมพ์ ter เลือกเปิด Terminator


แสดงหน้าต่างของ Terminator

แสดงหน้าต่างของ Terminator


ลบไอคอนที่ไม่ค่อยได้ใช้ออกโดย คลิกขวา -> Remove From Favorites 


คลิกขวาที่ ไอคอน Terminator -> Add to Favorites เพื่อเป็นรายการเลือกรายการหนึ่งบนเมนูของโปรแกรม


3 : ทดสอบการทำงาน ROS2 เบื้องต้น


ที่หน้าต่างที่ 1 ของ Terminator ใช้คำสั่ง

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ทดสอบการทำงาน ROS2


Node talker ที่ทำหน้าที่พูด โดยการสุ่มตัวเลข แล้วส่งตัวเลขนั้นออกไป


คลิกขวาที่ ไอคอน Terminator -> New Windows เพื่อเปิดหน้าต่างที่ 2


ที่หน้าต่างที่ 2 ของ Terminator ใช้คำสั่ง

ros2 run demo_nodes_cpp listener


Node listener ทำหน้าที่รับฟัง โดยการรับตัวเลขที่ส่งออกมาจาก talker  — แล้วแสดง

Node listener ทำหน้าที่รับฟั


แสดงว่า การทดสอบการทำงาน ROS2 เบื้องต้น สำเร็จแล้ว