ภาพองค์ประกอบโครงสร้าง (Layout) ของ Workspace ใน ROS ใน 1 Workspace จะมี Package ก็ได้ขึ้นอยู่กับโปรแกรมที่เราเขียนลงไปโดยสำหรับ ROS แต่จะรองรับอยู่ 2 ภาษาคือ Python และ C++

บทความการสร้าง Workspace ROS2 ด้วย Colcon เครื่องมือช่วยสร้าง ROS2 รุ่น Foxy และสั่งให้ Ubuntu รู้จัก ROS Workspace ของเรา ผ่านไฟล์ setup.bash

1 : ติดตั้ง Colcon เครื่องมือช่วยสร้าง ROS2


ติดตั้ง Colcon เครื่องมือช่วยสร้าง ROS2 ตามขั้นตอนลิงค์ด้านล่าง


2 : สร้าง Workspace ROS2


เริ่มการทำงานโดย เปิด Terminator หน้าต่างที่ 1


คลิกขวาที่ Terminator -> New Windows



จะได้หน้าต่างที่ 2


เริ่มเขียนคำสั่ง ที่หน้าต่างที่ 1


ด้วยคำสั่ง

cd


ดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ ทั้งหมดใน โฟลเดอร์ ที่เรากำลังใช้งานอยู่ ด้วยคำสั่ง

ls


สร้างโฟลเดอร์ที่จะเป็น Workspace ในที่นี้จะตั้งชื่อว่า ros2_ws ไว้ที่ home ของ Ubuntu

mkdir ros2_ws


เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ ros2_ws เพิ่มเข้ามา

ls


เข้าไปในโฟลเดอร์ ros2_ws

cd ros2_ws/


เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะยังไม่พบ โฟลเดอร์ หรือ ไฟล์ ใดๆ

ls


สร้างโฟลเดอร์ชื่อ scr โดยอยู่ภายใน โฟลเดอร์ ros2_ws

mkdir scr


เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ scr เพิ่มเข้ามาในโฟลเดอร์ ros2_ws

ls


ใช้คำสั่ง colcon build เพื่อสร้าง โฟลเดอร์ และ ไฟล์ต่างๆ สำหรับการใช้งาน ROS2

colcon build


เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ build install log เพิ่มเข้ามา

ls


เข้าไปใน โฟลเดอร์ install/

cd install/


เมื่อดูรายชื่อไฟล์และ โฟลเดอร์ จะพบ โฟลเดอร์ และ ไฟล์ต่างๆ เพิ่มเข้ามาในโฟลเดอร์ install

ls


ตั้งค่าพื้นที่ทำงาน

source local_setup.bash


 เปิด Terminal (เทอร์มินัล) เพื่อเป็นการ อัพเดท แล้วปิดหน้าต่างลงไป


ไปที่ Terminator หน้าต่างที่ 2


เปิดไฟล์ .bashrc ขึ้นมา

gedit ~/.bashrc


แทรกโค้ด ด้านล่างไปที่ บรรทัดที่ 120

source  ~/ros2_ws/install/setup.bash


คลิก Save


เปิด Terminal (เทอร์มินัล) เพื่อเป็นการ อัพเดท แล้วปิดหน้าต่างลงไป ก็พร้อมที่จะทำงานในขั้นตอนต่อไป